Summary of the Journal "Sensor Coordination for Behavior of Search Robot Using Simultaneous Localization and Mapping (SLAM)"

Riset tersebut mengembangkan sebuah robot untuk mencari korban jiwa yang selamat dari suatu bencana alam di dunia. Hampir seluruh robot perlu untuk menavigasi sebuah negara di lingkungan guna untuk membantu orang yang berada di sekitar mereka, oleh karena itu robot harus memiliki kinerja sistem pemetaan (Mapping) dan lokasi (Location). Sehingga agar dapat meningkatkan kinerja robot dalam mengetahui hambatan, posisi dan arah robot dengan tugas masing-masing sensor untuk mendeteksi rintangan-rintangan (di dalam perjalanan nya) atau benda yang ada di dalam penggunaan sensor ultrasonic, guna untuk menghindari rintangan tersebut.

Untuk mendeteksi posisi (detect location) dan menentukan jarak (determine the distance), robot menggunakan sensor rotary encoder, untuk menentukan arah menuju, arah dan sudut elevasi dari robot tersebut menggunakan sensor IMU (Inertial Measurement Unit). Seluruh sensor diatur oleh STM32F407VGT6 mikrokontroler yang mengirimkan data dari setiap sensor menuju PC menggunakan XBee Pro. Oleh karena itu, robot membuat pemetaan dengan OpenGL pada PC. Sistem pemetaan memiliki peran yang sangat penting untuk menentukan kecepatan dan keakuratan tujuan robot tersebut. Mereka menyimpulkan bahwa, dalam metode robot SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) ini tergantung pada ketepatan data dalam US2 sensor (kanan), US4 (Kiri) dan rotary encoder. Hasil pengujian dari data output pada sensor ultrasonik yang tepat menghasilkan kesalahan sebesar US2 16,9%, 14,6% US4 menghasilkan kesalahan sensor encoder ultrasonik dan untuk rotary menghasilkan kesalahan sebesar 19,45%.

Cara kerja robot dapat dibaca dalam jurnal tersebut, tentunya harus mahir dalam bahasa inggris hehehe.







Sumber :  IPTEK Journal of  Engineering